Renombrar rutas de taxonomías

Me encuentro con una duda en cuanto a la estructura de una web usando taxonomías.

Imagino una web con dos vocabularios:
1.- frutas
2.- verduras

Como podréis imaginar en el vocabulario "frutas" encontraremos una serie de términos que, siguiendo con "este original ejemplo", llamaríamos "plátanos" y "naranjas".
El vocabulario Verduras tendría otros tantos términos.

Lo que quiero conseguir es que la ruta para mostrar los nodos del término "naranjas" del vocabulario "frutas" no sea, por ejemplo":

- www.midominio.org/taxonomy/term/1
sino
- www.midominio.org/frutas/naranjas/

¿Cómo podría conseguirlo?

Saludos y gracias por anticipado.